Завершим обзоры СПО этого года примерами свободного робософта. Причём к робософту отнесём не только специальное ПО для робототехники, но и вообще любое ПО, которое делает за человека какую-нибудь работу - например, сочиняет кроссворды. А также постараемся узнать, что же всё-таки снится андроидам.

Fedora Robotics

Можно быть уверенным, что непременно наступят времена, когда лучшим подарком к Рождеству и на Новый Год будет не смартфон с ОС "Андроид", а самый настоящий робот. И чем больше к разработке программ для робототехники подключится разработчиков open source, тем быстрее наступит это время. Ускорить процесс, возможно, сможет недавний выпуск специальной сборки Linux-системы Fedora Robotics 20.

Сборки - это такие особенные версии дистрибутива Fedora, нацеленные на отдельный круг пользователей и имеющие особый набор программ, задач и настроек. Таких сборок Fedora существует около дюжины - для учёбы, для музыкантов, сборки для админов и др. И сборка Fedora Robotics - одна из них.

"Fedora Робототехника" содержит широкий спектр свободных робототехнических программ, куда входит специальное ПО, начиная с аппаратных драйверов для лазерных сканеров Hokuyo или руки-манипулятора Katana, и заканчивая средами моделирования и симуляторами роботов. Здесь также представлен полезный софт для роботостроения, как, например, библиотека компьютерного зрения OpenCV, речевая система Festival и инструментарий для программирования мобильных роботов MRPT. Сборка "Fedora Робототехника" ориентирована и на людей, которые только открывают для себя мир роботов, и на опытных робототехников.

Всё это программное обеспечение, конечно же, существует и в обычных репозиториях стандартных дистрибутивов Linux. Однако в стандартных репозиториях может не оказаться отдельных пакетов, и пользователю придётся их компилировать из исходников. А в сборке Fedora Robotics всё уже собрано, настроено и подогнано друг к другу.

Говоря о развитии робототехники, хотелось бы подчеркнуть, что этот процесс носит характер не только научно-исследовательский, коммерческий, но и спортивный. Среди робототехников проводятся соревнования, как, например, прошедший на днях международный турнир по ориентированию роботов на местности DARPA Robotics Challenge. И именно для такого спортивного роботостроения может быть полезна сборка "Fedora Робототехника".

К примеру, в сборке присутствует пакет приложений Player/Stage. (В стандартном репозитории Ubnuntu также присутствует этот пакет под названием robot-player.)

Проект Player представляет собой свободное программное обеспечение для исследований в области робототехники и сенсорных систем. Если необходимо протестировать то, как робот будет ориентироваться в определенной местности с использованием камеры, инфракрасного дальномера и других сенсоров, то эмулятор Player/Stage - это как раз то, что нужно. Большинство ведущих журналов по робототехнике регулярно публикуют статьи о применении Player/Stage.

Проект состоит из трёх основных компонентов: сервера Player и платформ для симуляции роботов - 2D-симулятора Stage и 3D-симулятора Gazebo. Player - сетевой сервер, который предоставляет простой интерфейс для получения данных с сенсоров и управления моторами робота через сетевые IP-адреса. При этом Player поддерживает большое количество различных аппаратных драйверов для роботов, а также позволяет добавлять новые, если это необходимо. Stage - это симулятор, который имитирует большую популяцию мобильных ботов-роботов в двухмерном окружении, но с низкой точностью воспроизведения каждого бота. И наоборот, 3D-платформа Gazebo симулирует как небольшую популяцию устройств, так и конкретные одиночные роботы в 3D-окружении.

В "Fedora Robotics" также входит самый настоящий спортивный симулятор роботов - RoboCup Soccer Simulator (RCSS). Это программа является программной платформой для лиги Simulation ежегодного футбольного чемпионата программных гуманоидных роботов RoboCup Soccer. В рамках лиги Simulation состязаются не реальные, а виртуальные боты. Для представления об этой лиге лучше посмотреть отрывок матча таких программных роботов.

Платформа RCSS создана на основе среды моделирования мультиагентной симуляции SimSpark. Так же как и для Player/Stage, для RCSS имеются две отдельные версии этой среды моделирования: версии 2D и 3D. 2D-версия обеспечивает условия для изучения стратегии высокого уровня игры в футбол, скрывая детализацию игроков роботов. А 3D-симулятор RCSS предоставляет гораздо более детальное поведение отдельных роботов-футболистов.

RCSS нет в стандартном репозитории Ubuntu, и приложение необходимо собирать вручную, что трудоёмко. А вот Fedora Robotics предоставляет возможность получить платформу уже в готовом виде для тренировок и соревнований. Все программы, входящие в состав Fedora Robotics бесплатны.

Klest-crossword

Это стереотип, навязанный развлекательным кинематографом, что роботы - это обязательно искусственный разум. Робот - это, в первую очередь, работяга, делающий за людей какую-либо работу. И нас давно уже окружили роботы, начиная с промышленных, и заканчивая персональными компьютерами, которые тоже часто делают за людей их работу. Например, компьютер может уже генерировать различные виды контента: писать новостные заметки, финансовые отчёты и аналитические материалы в разных сферах, начиная от биржи и спорта, и заканчивая недвижимостью и политикой. Также компьютеры уже пытаются сочинять музыку вместо композиторов. И скоро даже для поэтов станет реальностью мечта "вкалывают роботы, счастлив человек".

Есть такой вид контента - кроссворды, создание которого тоже давно по силам компьютеру. Примером этому можно назвать свободную и бесплатную программу Klest-crossword, созданную Денисом Флегонтовым.

"Клёст-кроссворд" - приложение для профессионального составления, редактирования и, соответственно, для отгадывания американских и классических кроссвордов. Программа предоставляет инструменты для создания кроссворда и содержит словарь на 31 000 русских слов и словарь на 41 000 английских слов. Для отгадывания в приложение включено несколько сот кроссвордов на русском и английском языке.

Основная фишка программы - создание кроссворда в автоматическом режиме. Для этого всего лишь нужно выбрать шаблон ("Сервис - Шаблон") и нажать кнопку "Составить" на панели инструментов. Будет быстро создан кроссворд на основе имеющейся в программе базы слов. Программа имеет возможность автоматического экспорта, позволяющего создать, по словам автора программы, 1000 кроссвордов за 30 минут.

Программа позволяет создавать кроссворды и в ручном режиме вплоть до ручного рисования сетки слов. Сетка может быть быстро нарисована, как карандашом. Также в кроссворде можно задать необходимый шрифт. Через меню "Сервис - Просмотр словаря" есть возможность работы со словарями для добавления и удаления слов.

"Клёст-кроссворд" поддерживает экспорт кроссворда в различные форматы файлов: RTF, PDF, PostScript, HTML, Across Lite, JPG, JPEG, TIFF, BMP, XPM, PNG, XBM, PPM, OpenKlest.

Достоинством программы является подробное встроенное руководство. Язык интерфейса: английский и русский. Также "Клёст-кроссворд" является кроссплатформенным приложением: поддерживаются Windows, MacOSX, GNU/Linux, FreeBSD, iOS, Android, Haiku. Установочный архив программы 20-40 мегабайт в зависимости от ОС. Судя по логам выпусков, автор не забросил свой проект, и в этом году программа получила несколько обновлений. Текущая версия - "Клёст-кроссворд" 1.2.3.

Однако большим недостатком программы является нестабильность работы. Программа часто внезапно закрывается - особенно в ручном режиме редактирования. В версии для Windows мне создать кроссворд практически не получилось из-за постоянных вылетов. В версии для Linux программа работала более надёжно.

Рождественские сновидения андроидов

Считают ли роботы электроовец, чтобы уснуть? И видят ли андроиды цветные сны? Ответ на эти вопросы положительный, если учесть, что существует проект Electric Sheep по генерации абстрактных компьютерных скринсейверов. Ведь с точки зрения компьютера, скринсейвер - это сновидение персоналки, когда компьютер отдыхает в перерыве между работой.

Electric Sheep - это программа-клиент, а также распределённая сеть компьютеров, каждый из которых участвует в генерации абстрактных изображений. Когда компьютер пользователя свободен, программа запускается как стандартный системный скринсейвер, загружая из Сети и демонстрируя готовые анимации. Также она соединяется с управляющим сервером и получает инструкции по генерации изображений. После того, как изображение сгенерировано, оно отправляется на сервер, на котором из полученных картинок создаются новые абстрактные анимации. Изображения в сети Electric Sheep генерируются на основе эволюционной модели - в обработку идут только те картинки, которые понравились большинству пользователей. На основе совместной работы уже сгенерировано множество завораживающих изображений и видеороликов.

Electric Sheep - проект не молодой, однако признаки жизни всё ещё демонстрирует: хоть версии клиента для Windows и Linux старые, но разработчики MacOSX и iOS всё ещё регулярно обновляют версии, в том числе и платные, для своих платформ. Само собой клиент Electric Sheep распространяется и в открытом исходном коде по лицензии GPL.

Михаил АСТАПЧИК