Для программы Cyberbotics Webots достаточно сложно найти какую-нибудь существующую нишу, поскольку она - не что иное, как система автоматизированного проектирования роботов с учетом существующих стандартов и технологий.

Компания Cyberbotics занимается выпуском роботов и многим может быть известна благодаря своему участию в многочисленных выставках, в том числе и IEEE/RSJ. Но, кроме того, что Cyberbotics выпускает роботов, она еще занимается и "веботами" (webot). Сайт www.cyberbotics.com так и разделен - на роботов и веботов. Веботы - это всего лишь программные трехмерные модели, созданные в одноименной программе.

Intro

Процесс производства робота по доктрине Cyberbotics делится на четыре этапа: моделирование, программирование, откатка модели в виде программной симуляции (на данном этапе это уже вебот) и переноса всего в реальный мир, то есть физическая сборка (здесь вебот превращается в робота). Давайте рассмотрим основные возможности программы.

От простого к сложному

Для работы с программой человек должен более-менее смыслить в роботах, знать язык С (С++ или Java) и язык моделирования виртуальной реальности VRML 2.0 (Virtual Reality Modeling Language). С другой стороны, VRML - это такой же формат файлов, как и HTML, имеющий свою спецификацию. И если в HTML-файлах хранится текст, то в VRML - 3D-объекты. VRML - это достаточно старый стандарт, который был активно распространен в 1995-1998 годах, разработан совместно Silicon Graphics, Sony и Mitra. Достаточно интересно было его здесь увидеть.

Комбинация всего этого дает возможность производить сложную связку программирования, трехмерной графики и симуляции различных устройств и приборов без особых усилий. Стоит отметить, что в рамках данной программы можно пока создавать только двухколесных веботов.

Приступим, первым делом спроектировав тело робота. В этом нам помогает VRML-модуль, заключенный в достаточно удобную оболочку. Хочу заметить: если вы впервые сталкиваетесь с программой, то не выбирайте сложных форм, поскольку вам тогда будет необходимо вручную вводить все координаты точек изгибов, а это весьма трудоемкий процесс.

После того, как простейший робот смоделирован, мы должны установить на него ряд устройств, среди которых возможны и видеокамеры, и инфракрасные датчики. И теперь наступает пора программирования, причем не сложного, поскольку все переменные и функции уже заданы при предыдущем действии и имеют определенные названия.

Следующим этапом идет компиляция записанного кода, и мы переходим далее - к реализации реального робота. Программой рассчитано, что дистанционное управление будет производиться через стандартный СОМ-порт. Основные параметры программного управления заданы, и стоит задача превращения виртуальной модели в реальную.

Соревнования веботов

В 1999 и 2000 годах проходили соревнования, в которых участвовало до 10 команд. Победителями стали представители университетов США и Венгрии.

В общем, заходите на сайт www.cyberbotics.com и получите много полезной и интересной информации.

Кристофер-2003,
christopher@tut.by